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自动控制理论_3.7 控制系统的数值分析

2020/2/19    作者:未知    来源:网络文摘    阅读:422

3.7 控制系统的数值分析

    在控制系统的时域分析中,求取高阶系统的响应时间是一件十分困难的工作。而利用计算机,则可以方便地求出系统在一系列时刻上瞬态响应的数值解,并且可以满足精度上的要求。这就是控制系统的数值分析法。
    不论高阶微分方程或是状态空间表达式,都有微分方程的求解问题。对n阶微分方程求解,必须进行n次积分运算。所以,数值积分法就成为控制系统数值分析的最基本算法。
设一阶微分方程为

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初始条件为

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把方程改写为

自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析           (3.125)

    如果我们把积分区间划分为若干子区间:自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析,自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析,自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析,自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析,对方程(3.125)两边从自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析积分

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可以得到自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析时刻的值

自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析               (3.126)

求出自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析后,则可以根据自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析再求出自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析的值

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    按同样的方法依次递推,就可以一步一步计算出整个积分区间内一系列时刻的方程的数值解自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析
    在上述计算中,积分区间时间段的划分一般是均匀划分,我们称相邻两个时刻的时间间隔为计算步长,用h表示,则有自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析
    实际上式(3.126)那样的递推公式是不能计算出结果,因为方程右边含有未知函数自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析。从微分方程

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    知道自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析在t时刻的切线斜率。要使式(3.126)能够计算,必须设法确定自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析时刻段上自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析的斜率自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析。在计算步长取得足够小时,我们可以认为自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析区间是一个常数。怎样寻求这个常数值f,有多种方法。最简单的一种方法是认为自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析区间的斜率等于函数在自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析时刻的斜率,即

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则(3.126)式因而可以写成

自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析           (3.127)

因为f在自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析区间内是常量,所以式(3.127)就变为

自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析             (3.128)

推广到一般表达式

自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析          (3.129)

式中

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    这就是最简单的数值积分方法——欧拉法。
    欧拉法由于算法简单,误差较大,实际计算中很少使用。
工程上应用较普遍的一种数值积分法是四阶龙格-库塔(Rungekutta)法。四阶龙格-库塔法的计算公式为

自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析         (3.130)

式中

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    四阶龙格-库塔法在计算常量f时,不像欧拉法那样只取自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析时刻的斜率代替整个自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析区间的斜率,而是以不同方法计算出4个斜率值 自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析并进行加权平均。这样的道德平均斜率更接近于原来的曲线,因而精度较高。
    当系统的数学模型是微分方程或传递函数时,一般先要变换成状态空间表达式。因为上述数值积分法是一阶微分方程的积分法,而状态方程的各方成都是一阶微分方程,只需对每一个方程进行重复平行的计算就可以了。


图3.25 状态方程数值积分程序框图

图3.25 状态方程数值积分程序框图


    图3.25是状态方程求数值解的一个程序流程图。
    数值积分的实用程序在很多书中都有介绍,针对控制系统数值分析还专门开发了许多软件,用户可以很方便的根据状态方程或系统结果图进行编程分析。
在控制系统的数值分析中,计算步长的选择很重要。步长选得过大,计算精度较低。步长选得过小,计算量大。应用四阶龙格-库塔法,根据经验,可选

自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析

    式中自动控制理论_3.7_控制系统的数值分析是控制系统的调节时间。
    数值分析只能得到控制系统离散的数值响应,不可能得到解析解,这不利于研究系统的内在规律。
    控制系统的动态特性,稳态特性性能指标,可以按定义从数值解中求出。
    控制系统的数值分析方法又称为控制系统的数字仿真。在控制系统的分析与设计中,数字仿真技术应用十分普遍,已成为时域分析法中一种重要的方法。

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