1.机械手的工作示意图如下图1所示
开始时.机械手处于原始位置.上限位灯Y1亮,左限位灯Y4灯亮,(原点),Y7灯亮(放松),按下起动按钮SB后,机械手的顺序动作为:
①机械手下降,Y1,Y4灯灭,到下限位后(压下下限开关SQl,Y2灯亮)转入第②步。
②延时了T后,机械手夹紧(夹紧灯Y3亮),转入第③步。
③机械手上升,Y2灯灭,到上限位后(压下上限开关SQ2,Y1,Y4灯亮)。转入第④步。
④延时T后,机械手右行,Y1,Y4灯灭,到右限位后(压下右限开关SQ3,Y5、Y2亮)转入第⑤步。
⑤机械手下降,Y2,Y5灭,下降到位后(压下下限开关SQ1,Y6灯亮)转入第⑥步。
⑥延时T后,机械手放松(Y3灭,Y7亮)转入第⑦步。
⑦延时T后,机械手上升,Y6灯灭,上升到位后(压下上限开关SQ2,Y8灯亮)转入第⑧步。
⑧机械手左移:左移到限位后(压下SQ4,Y8灯灭,Yl灯亮,Y7灯亮)回到原点、整个循环过程结束.机械手上升、下降、左行、右行分别有输出指示Y12—Y15表示。
2.I/0地址
输人地址:启动按钮 SB —— 输入X000
上限开关 SQ2 —— 输入X002
下限开关 SQl —— 输入X001
右限开关 SQ3 —— 输入X003
左限开关 SQ4 —— 输入X004
输出地址:原点 Y1 —— 输出Y000
放松下降到位 Y2 —— 输出Y001
夹紧 Y3 —— 输出Y002
夹紧上升到位 Y4 —— 输出Y003
夹紧右移到位 Y5 —— 输出Y004
夹紧下降到位 Y6 —— 输出Y005
放松 Y7 —— 输出Y006
放松上升到位 Y8 —— 输出Y007
3.实验步骤
①输入程序并检查。
②按I/0地址分配接线。
③按设计要求检验程序正确否